E vetmja mënyrë për të shmangur bllokimin e gjimbalit është përdorimi i kuaternionit në vend të euler-it për të përfaqësuar rrotullimet. … Quaternion është një paraqitje 4D e cila përfaqëson rrotullimin 3D, prandaj është e mjaftueshme për të shmangur çdo paqartësi, ndërsa Euler është paraqitje 3D dhe paqartësia e bllokimit të gjimbalit nuk mund të hiqet në këtë paraqitje.
A e zgjidhin kuaternionet bllokimin e gjimbalit?
Do të kemi saktësisht të njëjtën sjellje nëse i ndërrojmë matricat me kuaternione. … Ky është një sistem këndi Euler që përdor kuaternionet për të përfaqësuar dhe zbatuar rrotullimet, dhe kështu vuan edhe nga bllokimi i gjimbalit.
Si mund të shpëtoj nga bllokimi i gjimbalit?
Ky problem mund të kapërcehet duke përdorur një gjimbal të katërt, të drejtuar në mënyrë aktive nga një motor, në mënyrë që të ruhet një kënd i madh midis boshteve të rrotullimit dhe gërshetimit. Një zgjidhje tjetër është të rrotulloni një ose më shumë nga gjimbajtë në një pozicion arbitrar kur zbulohet bllokimi i gjimbaleve dhe kështu të rivendosni pajisjen.
Pse është problem bllokimi i gimbal?
Problemi i bllokimit të gjimbalit mund të kundërshtohet duke shtimi i një shkalle të tepërt lirie nëformën e një gjimbali shtesë, një nyje shtesë në një krah robotik, etj. Siç e theksuat ju jashtë, është singulariteti në polet e përfaqësimit që është problemi.
A janë të këqija bravat e gjimbalit?
Kështu, nëse gjimbajtë "mbyllen" së bashku, ju nuk keni më aftësinë për të të tregoni orientimin tuaj dhe kështu aftësia juaj për të lundruar ështëi rrënuar.
